Knickarmroboter

Der Knickarmroboter, auch Gelenkarmroboter oder Vertikalknickarmroboter genannt, ist die am weitesten verbreitete Bauform von Industrierobotern. Er besteht typischerweise aus sechs rotatorischen Achsen, die in einer seriellen kinematischen Kette angeordnet sind und dem menschlichen Arm nachempfunden sind: Grundachse, Schulter-, Ellbogen- sowie drei Handachsen. Diese Konfiguration ermöglicht eine hohe Beweglichkeit im gesamten Arbeitsraum und die Erreichbarkeit nahezu beliebiger Orientierungen des Endeffektors. Knickarmroboter decken ein breites Traglastspektrum ab und sind in Varianten von unter einem Kilogramm bis zu mehreren Tonnen verfügbar. Typische Anwendungen umfassen Lichtbogen- und Punktschweißen, Lackieren, Entgraten, Palettieren, Montage und Handhabung. Nachteilig ist die durch die Serienkinematik bedingte Singularitätsanfälligkeit in bestimmten Gelenkstellungen. Erweiterte Varianten mit sieben Achsen erhöhen die Ausweichfähigkeit gegenüber Hindernissen und verbessern die Erreichbarkeit in engen Arbeitsräumen. Die Programmierung erfolgt über herstellerspezifische Robotersprachen oder standardisierte Offline-Programmiersysteme.